Når jeg tester dronen min for første gang, og jeg kjører gassen opp fra fjernkontrollen, med rekvisitter av motorene, fortsetter å spinne, selv når jeg tar gassen ned igjen. Vil firhjulingen min vippe ut hvis jeg tar på rekvisitter og prøver å fly den? Hvorfor skjer dette? Det virker greit når jeg snurrer opp motorene fra motorfanen.
Dette er et resultat av jeg terminerer avvikling fra PID-kontrolleren. Det er helt forventet og normalt med rekvisitter av, og vil være bra når du setter rekvisitter på og flyr! Nesten alle som er nye innen RC-multirotorer stiller dette spørsmålet ved sin første versjon, så ikke føl deg dårlig!
Det detaljerte svaret på dette spørsmålet er relatert til hvordan multirotorer opprettholder stabilitet i flukt. Multirotorer bruker et kontrollsystem kalt en PID-kontroller. Dette er en tilbakemeldingssløyfekontroll som tar informasjon fra sensorene ombord på flykontrolleren og deretter utfører endring via motorene basert på hvordan den kommanderte inngangen er forskjellig fra hva den registrerer. For mer informasjon, sjekk denne meldingen fra det nasjonale instrumentlaboratoriet.
For å forstå dette problemet er komponenten av PID-kontrolleren vi trenger å undersøke jeg-konstanten, ofte referert til som Ki . I hovedsak er dette basert på den integrerte beregningen mellom den registrerte verdien og innstillingsverdien eller målverdien. Hva dette betyr er at jeg blir sterkere jo lenger det er en forskjell mellom den registrerte verdien og målverdien. Derfor endres over tid. Det du ser når motorene sakte spinner opp, er at Ki-verdien blir sterkere og sterkere når flykontrolleren prøver stadig vanskeligere å utføre en endring som den kan ane, men som ikke kan påvirke. Ingen rekvisitter betyr ingen kraft til å utføre endring, derav avviklingen. Dette blir ofte referert til som jeg betegner windup.
Årsaken til at du tar gassen ned igjen, går ikke motorene tilbake til forrige tomgangshastighet er at du har utløst luftmodus, dette er helt normalt.