Spørsmål:
Drone Controller, PID er nok, eller ODE-modellering påkrevd?
BBSysDyn
2020-06-26 16:16:05 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Jeg planlegger å bygge et fjernstyrt dualcopter der jeg har to propeller, en på toppen og en på bunnen. Den nederste rotoren vil være kardanbasert for trykkvektorer. Noe som dette,

https://www.youtube.com/watch?v=b14_XQ5nd2A

Jeg vil bygge kontrolleren fra bunnen av ( fella i videoen brukt Multiwii Mega flight board controller). Må jeg komme inn på ODE, differensiallikninger osv. Slik følgende papir har gjort?

https://andrew.gibiansky.com/downloads/pdf/Quadcopter%20Dynamics,%20Simulation ,% 20and% 20Control.pdf

Eller er dette for mye? Kan jeg bare bruke et PID-basert design for en tiltvinkling, justere kontrollen for å nå den, og gjøre det samme for motorhastighet osv.?

En svar:
Luca Scheuer
2020-06-28 23:22:37 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Du kan absolutt bruke et PID-basert design og stille det derfra. Denne designen er enkel nok til at hvis du bare har XYZ PID-kontrollere og riktig utgangsblanding, skal den fungere fint.

Jeg vil anbefale å gjøre noe som ligner hans design der motorene er langt fra sentrum av massen som vil øke dreiemomentet som genereres ved å vippe motorene.

Lykke til!



ⓘ
Denne spørsmålet ble automatisk oversatt fra engelsk.Det opprinnelige innholdet er tilgjengelig på stackexchange, som vi takker for cc by-sa 4.0-lisensen den distribueres under.
Loading...